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根據(jù)管道清淤機器人的不同驅(qū)動模式，大致可以分為八種。
第一種是流動式機器人，這類機器人沒有驅(qū)動裝置，只是隨著管內(nèi)流體流動，屬于不需要消耗能源的被動型機器人，但是其運動模式相當(dāng)有限。

第二種是輪式機器人，這一類機器人廣泛運用于管道檢查工作，目前許多的商業(yè)機器人就是這一類型。
第三種是履帶式機器人，即用履帶代替輪子。
第四種是腹壁式機器人，這類機器人通過可以伸張的機械臂緊貼管道內(nèi)壁，推動機器人前進。
第五種是行走式機器人，這類機器人通過機械足運動，但是這類機器人需要大量驅(qū)動器，并且難以控制。
第六種是蠕動式機器人，這類機器人像蚯蚓一樣通過身體的伸縮前進。
第七種是螺旋驅(qū)動式，即驅(qū)動機構(gòu)做旋轉(zhuǎn)運動，螺旋前進。
第八種是蛇型機器人，這類機器人有許多關(guān)節(jié)，像蛇一樣前行。

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